SGNIO以降低医生疲劳感、减少医生和患者的辐射、降低对医生手术经验需求、提高手术成功率等为出发点，解决包括穿植入针末端的实时追踪及定位、术中影像实时可视化、植入针的姿态规划、真实人体与虚拟人体的空间位姿统一、导引针重复定位精度等问题。。采用以分布式中间件驱动的穿刺机器人新架构，建立系统分布式结点间的通信协议、通信机制以及通信信道管理模式，确保系统软件层与通信层的安全可靠的信息集散。以此为基础，在机器人本体多个模组中设计了新的传感和执行组件。基于反馈控制理论建模，系统核心功能主要有以下四个方面: ①面向机器人新框架下的增强手术计划智能算法，动物实验中手术计划生成平均时间8min。②机器人系统各组件间应对复杂场景的精确空间注册,实验平均注册时间10s；③机器人执行端在患者呼吸和移动干扰下,基于多目标实时反馈的运动控制算法，将入针通道运动至所规划的体表最优入针位，平均植入精度3.1mm。 ④穿刺针从皮肤表面进入人体直至到达规划目标位姿这一过程中的强临场感设计。。。SGNIO融入了现代医学、工程学手段和中国“儒、释、道、医”等人文艺术精髓。觿、佛手、龙、凤传统图腾语义的融合，让外观设计更为有底蕴，让医生将体验新的器械之美。。